产品特性
  • 高精度相机

  • 激光雷达导航

  • 3D视觉导航

  • Moveit

  • ROS操作系统

  • FreeRTOS系统

  • 柔性机械爪

  • 支持二次开发

  • 深度学习

  • 全金属外壳

  • 提供视频教程

  • 提供开发手册

功能展示

人体骨骼识别

基于深度学习技术,通过RGBD图像数据,准确识别人体关键骨骼点,输出对应的2D坐标和3D坐标,支持正面,侧面,背面,躺,卧等各种复杂动作,检测精准,识别快速

3D视觉避障

通过获取信息更丰富的深度相机数据,机器人对异形物体的识别率更高。提升机器人对周围环境的感知能力,进一步提升避障效果。

3D视觉目标跟随

融合激光雷达与深度相机数据,通过RGB流和深度流,同时感知颜色和深度信息,可实现指定颜色物体的稳定跟随功能。

3D建图与自主导航

通过RGBD相机生成点云和信息构建三维地图,并实现在所建地图中进行定点导航,多点巡航等功能。

柔性机械爪

四自由度机械臂结合底盘运动,支持无损抓取,可以灵活抓取地面上不同位置的不规则物体。

教学资料

基础教程

  • ROS机器人概述

  • STM32底层执行部分的实现

  • 常见轮式机器 人运动学分析

  • Ubuntu

  • 整体认识ROS

  • ROS编程训练: 制作一个功能包

  • TF、urdf、rviz、rqt与Open CV

  • ROS与STM32 运动底盘

  • ROS机器人的 同步定位与建图

  • ROS机器人 的自主导航

  • RGBD相机 及传感器篇

  • 图像处理 Open CV基础篇

实战教程

教程名称 教程内容 教程名称 教程内容
SLAM建图 小车按电脑规划进行建图功能演示 3D导航 小车按电脑规划进行导航功能演示
视觉颜色跟踪 一个模特拿着色块,小车与确认好的色块进行跟踪功能演示 视觉巡线+雷达避障 小车按程序进行巡线演示,模特中途踩进巡线,小车遇到障碍后停止,等模特移出后继续完成巡线
姿态控制 模特叉腰进行功能标定,之后进行抬左、右脚,伸左、右手的动作控制小车姿态和语音交互 多人定向控制 在姿态控制演示后,新入场一名模特,以叉腰动作重新标定小车,小车会在多人中选择该叉腰者抬左、右脚,摔倒的动作进行姿态控制和语音交互
融合RGB记忆人物 在进行多人定向控制之后,叉腰者移动出小车镜头之外(骨架消失),等待3s左右回到小车镜头内(骨架恢复),这时不用叉腰标定,继续抬左、右脚,进行小车姿态控制和语音交互 人体跟踪 模特以叉腰动作标定小车,同时小车摄像头内也会有模特骨架识别,模特进行随机移动,小车会进行跟踪骨架演示,途中需要来回穿插一名模特阻挡小车跟踪视野,小车不会受影响。
P2P形势 小车在现实搭建的场地范围内进行两个点的路径行驶(一个来回) P2P视觉避障 小车在现实搭建的场地范围内进行两个点的路径行驶,同时在两点中间放入一个障碍物,小车会进行避障(一个来回)
P2P导航+夹取色块 小车在现实搭建的场地范围内进行两个点的路径行驶,在终点放上色块,小车行驶到终点后夹起色块将其一同带回起点处放下。
规格参数

产品结构图

主机参数

产品名称 3D视觉机器人开发者套件 型号 Orbbot S1
驱动结构 四轮麦克纳姆轮结构 (带摆式悬挂) 轮子 75mm铝合金 麦克纳姆轮
尺寸 282*242*544.5mm 小车自重 5.96kg
最大速度 1.25m/s 负载能力 2.8kg
轻载续航 速度0.45m/s 3.5h 负载1KG续航速度0.45m/s 3h
电机 MG513电机 编码器 光电编码器
控制方式 APP、PS2无线手柄、CAN、串口等 STM32主控 STM32F407VET6
ROS主控 Jetson Nano 4GB 激光雷达 360°激光测距雷达
深度摄像头 Astra Pro RGBD相机 IMU传感器 ICM20948(三轴陀螺仪+三轴加速度计+三轴磁力计)
操作系统 STM32搭载FreeRTOS ROS搭载了Ubuntu18.04+Melodic 资料 全系列开发手册、视频教程、STM32源码
产品名称 3D视觉机器人开发者套件
型号 Orbbot S1
尺寸 282*242*544.5mm
最大速度 1.25m/s
轻载续航 速度0.45m/s 3.5h
电机 MG513电机
控制方式 APP、PS2无线手柄、CAN、串口等
ROS主控 Jetson Nano 4GB
深度摄像头 Astra Pro RGBD相机
操作系统 STM32搭载FreeRTOS ROS搭载了Ubuntu18.04+Melodic
驱动结构 四轮麦克纳姆轮结构 (带摆式悬挂)
轮子 75mm铝合金 麦克纳姆轮
小车自重 5.96kg
负载能力 2.8kg
负载1KG续航速度0.45m/s 3h
编码器 光电编码器
STM32主控 STM32F407VET6
激光雷达 360°激光测距雷达
IMU传感器 ICM20948(三轴陀螺仪+三轴加速度计+三轴磁力计)
资料 全系列开发手册、视频教程、STM32源码

电池参数

配备专门的充电器过放、过冲、短路、过压等多重保护

容量 12V 9800mah 尺寸 98.6*62*29mm
重量 0.36kg 插头 T型放电插头

Astra Pro RGBD 相机参数

深度分辨率 可达640×480 深度帧率 640×480可达30fps
RGB分辨率 可达1280×720 RGB帧率 1280×720可达30fps
RGB传感器视场角(H×V 66.1°×40.2° 深度范围 0.6m到8m
深度传感器视场角(H×V) 58.4°×45.5°/td> 尺寸(直径×H) 164.85×30×48.25mm
是否单/双目结构光 单目结构光+单目RGB 数据传输接口 USB2.0及以上
深度分辨率 可达640×480
RGB分辨率 可达1280×720
RGB传感器视场角(H×V 66.1°×40.2°
深度传感器视场角(H×V) 58.4°×45.5°/td>
是否单/双目结构光 单目结构光+单目RGB
深度帧率 640×480可达30fps
RGB帧率 1280×720可达30fps
深度范围 0.6m到8m
尺寸(直径×H) 164.85×30×48.25mm
数据传输接口 USB2.0及以上

硬件清单

发货清单

麦克纳母轮底盘部分
12V30F MG513电机×4 摆式悬挂结构一套
耀世注册RGBD相机×1 37电机支架×4
小车外壳×1 金属法兰联轴器×4
小车铝合金盖板×1 75mm铝合金麦克纳姆轮×4
小车铝合金前底板×1 灯带×2
小车铝合金后底板×1 电源开关×1
标准件及其连接件若干
机械臂部分
Moveit机械臂×1 柔性二指机械爪×1
机械臂部分
Moveit机械臂×1 柔性二指机械爪×1
电控和ROS部分
电控部分: ROS部分:
STM32F407VET6集成主板 Jetson Nano×1
蓝牙模块×1 Intel 8265NGW 双频无线网
OLED显示屏×1 语音播报模组
9800毫安12V锂电池×1 A1标准版激光雷达×1
带保护锂电池×1 32G高速内存和读卡器×1
数据下载线×1 PS2无线手柄×1
若干线材
常见问题

为什么NFS挂载后SublimeText没有显示挂载文件?

运行 NFS 挂载命令后【sudo umount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt】,这个是把服务端的文件夹【/home/wheeltec/wheeltec_robot】挂载到客户端(虚拟机)的【/mnt】文件夹。
SublimeText 相当于一个文件浏览器,使用 SublimeText 打开文件夹【/mnt】 即可。

为什么PS2手柄和蓝牙APP无法控制小车运动?

检查使能开关,若 STM32 板上的屏幕最后一行显示 OFF,则代表已经关闭使能 开关。
此时需要把使能开关拨向 ON。

为什么小车突然运动变得顿挫,甚至无法运动?

检查电量,电池伏值小于 10V 表示需要充电。

启动视觉巡线、机械臂夹色块等有弹窗的功能时报错如何解决?

ssh 登陆时,增加-Y 赋予终端打开图形化窗口权限
完整指令:ssh -Y wheeltec@192.168.0.100

无法打开摄像头/串口/USB Cannot open /dev/video0: Permission denied?

摄像头属于video组,串口属于ttyS组,USB属于ttyUSB组。
Groups username #查看用户拥有的组别 Sudo gpasswd --add username video #若未拥有相关组别,添加进去。