本指南以 Gemini 335Lg 为例，介绍 Orbbec GMSL 相机的集成与部署流程，说明从硬件连接、软件环境配置、驱动安装与适配，到设备识别及数据流验证的关键步骤，帮助开发者与工程团队完成相机在目标计算平台上的部署与功能验证。本指南适用于门徒娱乐全系列 GMSL 相机产品，具体硬件配置、驱动版本及部署步骤请以对应产品和平台的适配要求为准。
1. 适配平台信息 & 准备硬件与配套组件
开始部署前，请先确认当前使用或计划使用的计算平台是否包含在下方支持列表中。
| 方案类型 | 厂商 / 方案型号 | 硬件平台 | 最大 GMSL 相机数量 | 驱动支持 |
| 开发套件 Developer Kit |
NVIDIA Jetson AGX Orin Developer Kit + GMSL 解串板 | Jetson AGX Orin | 8 | Orbbec 官方预编译驱动 |
| 独立整机 Turnkey System |
Advantech MIC-742-AT | Jetson Thor | 8 | Advantech |
| Advantech MIC-733-AO | Jetson AGX Orin | 4 | Advantech | |
| Connect Tech Anvil Embedded System | Jetson AGX Orin / AGX Orin Industrial | 8 | Connect Tech | |
| Axiomtek AIE510-ONX | Jetson Orin NX | 4 | Axiomtek | |
| Seeed Studio reComputer Robotics J5012 / J5011 with GMSL Extension | Jetson AGX Orin | 8 | Seeed Studio | |
| Seeed Studio reComputer Robotics J4012 with GMSL Extension | Jetson Orin NX | 4 | Seeed Studio | |
| Seeed Studio reComputer Robotics J3011 with GMSL Extension | Jetson Orin Nano Super | 4 | Seeed Studio | |
| 组合系统 Modular Stacks |
Connect Tech Forge Carrier AGX201 / Rogue Carrier AGX202 / Rogue-RX Carrier AGX203 | Jetson AGX Orin | 8 | Connect Tech |
| Seeed Studio reComputer Mini J501 Carrier Board with GMSL Extension | Jetson AGX Orin | 8 | Seeed Studio | |
| AVerMedia D331 | Jetson Thor | 8 | AVerMedia |
确认计算平台后，请准备部署所需硬件，并确保相机、GMSL2/FAKRA 线缆、解串器及主机平台等组件均已准备完成，且相互匹配。本指南将以 Gemini 335Lg 为例，展示 GMSL2 相机从硬件连接、驱动配置到图像验证的完整部署流程。所采用的配置如下：
硬件资源
| 相机型号 | 硬件平台 | 厂商 | 软件版本 | GMSL 相机解串板型号 |
| Gemini 335Lg | Jetson AGX Orin DevKit | NVIDIA | JetPack 6.0/6.2 | FG96-8CH-V2(Max9296) |
软件资源
- 预编译驱动文件
- OrbbecViewer 软件（版本支持OrbbecViewer_v2.0.7-rc及以上）
2. 完成硬件连接并上电启动
推荐连接方式可参考：《GMSL 系列相机主机平台适配指南》
具体操作步骤如下：
2-1 撕开或剪断盒装两侧透明胶带
图 2-1
2-2 取出Gemini 335Lg相机、FAKRA-Z 对接线、三脚架、三脚架云台、快速入门手册
图 2-2
2-3 撕掉相机玻璃盖板白色保护膜
图 2-3
2.4 将三脚架和三脚架云台组装好，然后安装Gemini 335Lg相机
图 2-4
2.5 打开Gemini 335Lg相机顶部同步端口盖，将右侧的USB/MIPI切换开关拨至M端，并恢复同步端口盖
图 2-5
2-6 打开Gemini 335Lg相机右侧FAKRA接口盖板，用 FAKRA-Z 对接线连接相机与 GMSL 相机解串板
图 2-6
2-7 将GMSL 相机解串板和Jetson AGX Orin DevKit 安装好
图 2-7
2-8 接入电源
为Jetson AGX Orin DevKit和GMSL 相机解串板连接适配电源
提示:该示例GMSL 相机解串板为12V 3A电源
图 2-8
2-9 上电启动
Jetson AGX Orin DevKit连接显示器、键盘和鼠标等外设，并对Jetson AGX Orin DevKit和GMSL 相机解串板上电启动设备
3. 加载预编译驱动文件
3.1 查询JetPack软件版本
终端输入命令查询Jetson AGX Orin DevKit当前安装的JetPack软件版本
dpkg -l | grep nvidia-l4t-core
终端输出nvidia-l4t-core 版本，通过NVIDIA的JetPack-L4T对应表得知当前安装的JetPack软件版本(示例输出nvidia-l4t-core版本为36.4.3，对应JetPack 6.2版本)
图 3-1
图 3-2
3.2 获取预编译驱动文件
从Github代码库下载预编译驱动文件”gmsl-driver-jetson-vx.x.x(JPx.x).zip”，并放置在”~/Downloads”文件目录下
图 3-3
3.3 解压与安装
终端输入命令解压与安装预编译驱动文件
提示:GMSL 相机解串板FG96_8CH_GMSL(EVK)对应预编译驱动文件为copy_to_target_agx_orin_fg96.sh脚本，若预编译与GMSL 相机解串板不一致的脚本，会导致加载驱动失败，重新预编译正确的脚本即可。
cd ~/Downloads/ unzip MIPI_Camera_Platform_Driver.zip cd gmsl-driver-jetson-v1.2.03(JP6.2)/ chmod +x copy_to_target_agx_orin_fg96.sh sh copy_to_target_agx_orin_fg96.sh reboot
图 3-4
4.开始使用
4.1 检查驱动版本
终端输入命令查看内核模块GMSL相机驱动版本
提示:确认驱动版本号与预编译驱动文件版本号一致
cat /sys/module/g300/version
图 4-1
4.2 列出视频节点
终端输入命令列出/dev目录路径下的视频节点数量
ls /dev/video*
提示: 1台Gemini 335Lg相机会有8个视频节点，其中video0是深度数据流，video1是深度元数据，video2是彩色数据流，video3是彩色元数据，video4是左红外数据流，video5是左红外元数据，video6是右红外数据流，video7是右红外元数据
图 4-2
4.3 获取OrbbecViewer软件
为确认Jetson AGX Orin DevKit在加载预编译驱动文件后成功适配Gemini 335Lg相机，故运行OrbbecViewer软件。若适配成功，则OrbbecViewer软件可以连接Gemini 335Lg相机，并预览彩色数据流、深度数据流、红外数据流和IMU数据流的图像。否则，OrbbecViewer软件连接Gemini 335Lg相机失败，无法预览图像。
从OrbbecSDK_v2 Releases中下载最新版本的OrbbecViewer软件，并放置在”~/Downloads”文件目录下(当前最新版本为OrbbecViewer_v2.4.8_xxx.zip)
图 4-3
4.4 解压与运行
终端输入命令解压与运行OrbbecViewer软件
cd ~/Downloads/ unzip OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip cd OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64/ sudo ./OrbbecViewer
图 4-4
图 4-5
5. 验证设备与数据
在设备管理区中，依次开启彩色数据流、深度数据流、左红外数据流、右红外数据流和IMU数据流预览对应的图像
如果在实际部署、解串方案适配、设备识别或数据验证过程中遇到问题，或其他本指南无法覆盖或解决的部署问题，可联系门徒娱乐技术工程师获取进一步支持。